Programmering af applikationer med dSPACE real-time værktøjer

Denne brugervejledning beskriver, hvorledes dSPACE-udviklingsværktøjer bruges. Som gennemgående eksempel er valgt en opstillings i forbindelse med IKS' hydrauliske testrobot (Multidos). Det beskrives hvorledes systemet er sammensat og de enkelte elementer i systemet vil blive beskrevet - dog med varierende detaljering.Systemet skal bl.a. bruges til at skabe en forståelse for, hvorledes man regulerer på et ikke-lineært og multivariablet system. Det skal bruges til at lave 'Rapid Control prototyping' (RCP) - dvs. det skal være muligt hurtigt at komme fra en simuleret model til en model, der kører i real-time direkte på et virkeligt system. Reguleringen af systemet sker vha. et DSP- og I/O-kort. En model af systemet opbygges vha. Matlab/Simulink fra firmaet The Mathworks. Modellen oversættes til C-kode vha. Real-Time Workshop fra firmaet The Mathworks. For at gøre C-koden hardwarespecifik bruges software fra hardwareleverandøren - dSPACE. Firmaet dSPACE har desuden levereret software til at monitorere real-time værdier i systemet, og software til at ændre på parametre i modellen i real-time.I brugervejledningens Appendix F findes et eksempel, der gennemgår hele forløbet med opstart af programmer, indstilling af værdier etc. indtil robotten bevæger sig. Dette eksempel er dog udformet vha tidligere versioner af Matlab (4.2), Simulink (1.3) og dSPACE-værktøjer (RTI40). Et lignende eksempel skal udarbejdes til de versioner, der skal bruges nu.Brugervejledningen bør derfor være en god introduktion til, hvorledes dSPACE-værktøjerne i kombination med Matlab/Simulink kan bruges. Ved avanceret brug vil det være nødvendigt at konsultere manualer fra både dSPACE og The Mathworks.Det er i brugervejledningen beskrevet, hvorledes man kan regulere på andre systemer end test robotten.